【インド】古代～中世
・B.C3000－2500 インダス文明
モーヘーンジョー・ダーロの遺跡より、ヨーガの座像が出土する。このころよりヨガの瞑想が始まったとされる。
・B.C1500－1300 アーリア人の大移動とインド侵入・カースト制度
インド全域を支配しバラモン教、梵我一如の哲学を生む。カースト制度ができる。バラモンという司祭のみが、 ブラフマン（宇宙の根本原：梵）と繋がれる考え、学習による知識を重視する。
インドに住んでいた原住民たちは南へと追いやられる。北側のインディアンはアーリア系の地を引いた民族がほとんど。同じインディアンでも少し容姿が違う。
・B.C1200－1100 『リグ・ヴェーダ』の成立
ヴェーダの賛歌の中にヨーガが「馬と馬車を繋ぐ」の意味で登場。
このヴェーダとはアーリア人の行ったヴェーダの祭祀や儀礼に関する知識のこと。
ヴェーダの考え方で《天界》《空界》《地界》それぞれに6～8人の神が存在します。※ここでは名前省略
ヴェーダは主に四つ【リグ・ヴェーダ】【サーマ・ヴェーダ】【ヤジュル・ヴェーダ】【アタルヴァ・ヴェーダ】に分かれる。
・B.C800－500 初期ウパニシャッドの成立
ウパニシャッドとは「近くに座る」という意味で、別名をヴェーダンタ 「ヴェーダの終わり」とも言う。
王族や司祭以外が個人（アートマン：我）でもブラフマン（梵）と繋るために行ったのがヨーガである。ヨーガは、自己探求の道。司祭だけの特権ではなく、個人でもブラフマンに近づくことができると考えた。 バラモンの権威を認めないカースト制度を否定する人達が新しい価値観を生む。これがウパニシャッドの原型となる。
シャンカラ（700～750）は有名な哲学者でウパニシャッドを「人間の持っている迷妄や無知を破って、ブラフマンの智に導く」と解釈した。
経験を重視、ニャーナヨーガ
※ヨーガが「心統一」の方法として現れるのがウパにシャットの時代から
・B.C463～383 ゴータマ・ブッタ（仏教） 釈迦誕生
ブッダとは悟りを開いたものという意味、釈迦の前にも悟りを開いた者はいた。釈迦もヨーガを行った。
・B.C444～372 マハ―ヴィーラ（ジャイナ教）
・B.C500～200 中期ウパニシャッドの成立
「カータカ・ウパニシャッド」にヨーガとは、諸感官と統制される。
※諸感官とは5つの知覚・感覚器官で耳・眼・鼻・舌・身など人の感じる五感のこと
「シェヴェーターシュヴァタラ・ウパニシャッド」にヨーガの姿勢、場所が記される。
・B.C200～ 後期ウパニシャッドの成立
「マイトラーヤーナ・ウパニシャッド」に六支のヨーガ、聖音オームの重視。
※オームはキリスト教の「アーメン」、イスラム教の「アーミーン」と同源であるとも言われている
中世～近代
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